A pajkos szó valós eredete ismeretlen. A régi nyelvben mind főnévként, mind pedig melléknévként használatos volt. Eredeti jelentése „féktelen, zabolátlan”, vagy „féktelen, zabolátlan személy” lehetett. A köznapi nyelvben erősen rosszalló értelemben alkalmazták, csak később, a gyermekekre vonatkoztatva vált játékos, kedves hangulatúvá.
Némely korban a pajkos szó jelentése lator, útonálló volt. A pajk szó egyes feltételezések szerint a baj szó ógörög jellegzetes kiejtése (b=p): pai miatt jött létre. E megoldás szerint ezt a kiejtést őrzik a pajk (paj-k), pajkos (azaz bajk-os, vagyis bajt okozó), pajtás (azaz bajtárs, valójában pajk-társ) szavak. Az ógörög korban a gyerekeket is jellemezték ezzel a szóval, mint bajcsináló. De a pai szóból származtatható a pajzánkodás, pajzán szó is. Egyéb hasonló szavak: paidiká = pajtika: fiúkedvese valakinek, kedvenc, paidikósz = pajtikás: gyermeki, gyerekes, játékos, fiúszerelemre vonatkozó, paidiszké = pajtácska, pajtáska.